人类在原始时代，跨越水道和峡谷，是利用自然倒下来的树木，自然形成的石梁或石拱，溪涧突出的石块，谷岸生长的藤萝等。人类有目的地伐木为桥或堆石、架石为桥始于何时，已难以考证。古巴比伦王国在公元前1800年就建造了多跨的木桥。据史料记载，中国在周代已建有梁桥和木浮桥，如公元前1134年左右，西周在渭水架有浮桥，桥长达183米。

　　古代桥梁在17世纪以前，一般是用木、石材料建造的，并按建桥材料把桥分为石桥和木桥。石桥的主要形式是石拱桥。据考证，中国在东汉时期就出现石拱桥，如出土的东汉画像砖，刻有拱桥图形。赵州桥，又名安济桥，建于公元605～617年，净跨径为37米，首创在主拱圈上加小腹拱的空腹式（敞肩式）拱。中国古代石拱桥拱圈和墩一般都比较薄，比较轻巧，如建于公元816～819年的宝带桥，全长317米，薄墩扁拱，结构精巧。